評価関数を最小にする変数の値を数値探索で求める手法の一つであり，ランダムに探索を行うのでなく，関数の減少が最大となる方向に向かって繰り返し計算を行うことにより探索する手法。高精度な距離情報を得る画像計測アルゴリズムとして，多計測点からの計測データの二乗誤差を最小にする最適化アルゴリズムに適している。